In 1259 werd het nonnenklooster Maria in Campis verplaatst van Coevorden naar wat nu bekend staat als het centrum van Assen. De toen gegraven singels werden later gedempt, maar de straatnamen (Gedempte Singel, Noordersingel, Oostersingel en Zuidersingel) herinneren er nog aan. In de late 17e eeuw ontstond er binnen de singels een echte nederzetting, die uiteindelijk in de 18e eeuw werd uitgebreid tot buiten het gebied. Assen groeide uit tot een beroemde woningplaats voor welgestelde burgers in de provincie. Een paar opmerkelijke voorbeelden zijn Huize Overcingel en het Witte Huis.
Assen werd in 1807 een zelfstandige gemeente en in 1809 een stad onder het bewind van Lodewijk Napoleon, die Assen als zomerresidentie had uitgekozen. Hoewel het door hem ingestelde grootse stedenbouwkundige plan helaas niet uitgevoerd werd, veranderde de stad al snel toen het in 1814 nog hoofdstad van Drenthe werd. De bevolking van 3.613 mensen groeide naar 5.948 in 1900 en voor de Tweede Wereldoorlog was dat al opgelopen tot 22.000 inwoners. Na de oorlog kwamen er grote woonwijken bij, waaronder de Schildersbuurt, Amelterhout en een aantal villawijken, plus het Park Diepstroeten terrein op het voormalige terrein van de Stichting Hendrik van Boeijenoord.
De wijken in Assen begonnen met de Lariks en het Noorderpark, gevolgd door uitbreidingen naar Vredeveld en Noorderpark. Jaren 70 zag de opkomst van Assen-West, bestaande uit drie buurten. Daarna kwam Peelo, Marsdijk en Kloosterveen - genoemd naar een oud dorp - waar nu meer dan 11.000 mensen wonen (2021). De wijk Kloosterveen is verdeeld in 15 verschillende buurten met verschillende woningen. In het midden van de wijk is winkelcentrum 'Kloosterveste' geopend in 2010.